1674年丹麦天文学家罗默提出用外摆线作齿廓曲线，以得到运转平稳的花键轴。花键轴在一定的行业中能够发挥重要的作用和性能，按照原理和工作程序进行生产和加工，保证能够在生产中发挥重要的作用。
18世纪工业革命时期，花键轴技术得到高速发展，人们对花键轴进行了大量的研究。1733年法国数学家卡米发表了齿廓啮合基本定律；1765年瑞士数学家欧拉建议采用渐开线作齿廓曲线。
19世纪出现的滚齿机和插齿机，解决了大量生产齿轮的问题。1900年,普福特为滚齿机装上差动装置，能在滚齿机上加工出斜齿轮，从此滚齿机滚切齿轮得到普及，展成法加工齿轮占了压倒优势，渐开线齿轮成为应用广的齿轮。
1899年，拉舍先实施了变位齿轮的方案。变位齿轮不仅能避免轮齿根切，还可以凑配中心距和提高花键轴的承载能力。
1923年美国怀尔德哈伯先提出圆弧齿廓的齿轮，1955年苏诺维科夫对圆弧齿轮进行了深入的研究，圆弧齿轮遂得以应用于生产。这种齿轮的承载能力和效率都较高，但尚不及渐开线齿轮那样易于制造，还有待进一步改进。
传动轴是典型的花键轴。
花键轴是具有较紧凑的结构，能够传递超额的载荷及动力，并具有较长的寿命。
花键轴采用合金钢中频淬硬HRC58，花键外筒采用低碳钢渗碳硬HRC58，因此具有较高的寿命和强度。滚动花键副可将转方向的间隙控制至零间隙式过盈，可进行高速运行，高速旋转，结构紧凑，组装简单（即使花键轴抽出来，滚珠也不会脱落）。
花键轴都取决于其具有以下几个方面的优良特性：传动、定位精度高、传动可逆性、使用寿命长、同步性能好、价格优、交货期快。
滚切法：用花键滚刀在花键轴铣床或滚齿机上按展成法加工, 这种方法生产率和精度均高,适用于批量生产。
花键轴 1,作用：是机械传动一种,和平键,半圆键,斜键作用一样,都是传递机械扭矩的, 2,结构：在轴的外表有纵向的键槽,套在轴上的旋转件也有对应的键槽,可保持跟轴同步旋转。在旋转的同时,有的还可以在轴上作纵向滑动,如变速箱换档齿轮等。 3,应用举例：在制动器,转向机构。 还有一种是可伸缩的轴,由内外管组成,外管有内齿,内管有外齿,套在一起。(2)转向横拉杆球头的检查(3)连接支架的检查桑塔纳轿车连接支架的检查。使用时在传递旋转扭矩的同时,在长度方向可以伸缩。 4,材质：40Cr 5,热处理。淬火 表面硬度HRC45--50
花键轴分矩形花键轴和渐开线花键轴两大种类,花键轴中的矩形花键轴应用广泛,而渐开线花键轴用于载荷较大,定心精度要求高,以及尺寸较大的链接。