堆取料机位置检测控制了解更多「多图」横空出世莽昆仑

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堆取料机GNSS位置检测系统包括：基准站系统、流动站系统、系统

1 基准站系统

基准站系统给各台堆取料机提供差分数据，是整个系统的控制部分。其工作原理是基准站机将自己获取的高精度定位数据，通过光纤模式、电台、GPRS或WIFI方式将差分数据发送到堆取料机的机上；机通过将自身的定位数据和基准站的差分数据进行差分解算，后得到厘米级定位数据。根据我们现场多年的经验，以上几种定位方式优缺点如下：1、编码器定位方式编码器可以实时显示移动机车的具体位置，便于移动机车的实时控制。

通常的大臂空间位置反馈都是采用行走、回转、俯仰三个编码器的数值计算得出的，本设计采用当今先进的定位手段-RTK GPS测量系统。RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分（Real-time kinematic）方法，是GPS应用的重大里程碑。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。

物位是过程参数中简单的参数，借助简单工具（量尺），甚至目测就能知道物位值。通过RTK方式来检测悬臂位置信息可以到厘米级，并且不受自身行车轮打滑和其它编码器累积误差的影响，比现有的防碰撞方法更加准确。直到20世纪50年代以前，主要还是测量液位，主要的方法是用机械原理的浮子式、浮力式及亚力式，用指针就地指示液位，或进行位式控制。另外就是用于目测的玻璃板（管）液位计，窥镜等，严格意义上不能算仪表，只是设备的附件。国际上历史有七，八十年的物位仪表公司，早期也都是生产这些现在看来很简单的产品。

现在常用的堆取料机定位系统有GNSS精l确位置检测系统、刻l度标尺精l确定位系统，GNSS用于室外、三维位置检测。为提高装卸均化作业的效率和安全问题，应保证堆取料机具备寻堆认址、定位,自动确定各层料堆起点、终点及位置跟踪、终点记忆、料流对中心、电缆保护、整机自动堆取料，从而实现流畅和的堆取料自动作业。刻l度标尺精l确定位系统可用于室内和室外，用于有轨移动设备的位置检测。GNSS精l确位置检测系统和刻l度标尺精l确定位系统都能实现堆取料机定位与防碰撞。堆取料机定位可以使用格雷母线,可对大机走行位置及回转角度进行检测。